Delta Robot
Yüksek Hassasiyet, Sağlamlık ve Hız; Bir robotta olması beklenenleri bu sırada sıralayabiliriz. Günümüz sanayicisi, evvel ki yıllarda hiç olmadığı kadar çok üretiyor, bilim ve teknolojideki gelişmelere hemencecik adapte oluyor. Üretim makineleri artık birden fazla görev üstleniyor, aynı üretim hattında birden çok ürün üretilebiliyor. Esnek ve sade üretim ihtiyaçları ancak robotlar ile karşılanabiliyor.
Bugüne dek endüstriyel robot teknolojisi, seri kinematik sistemi üzerine gelişim göstermekteydi. Fakat hali hazırda ki üretim merkezlerinin ihtiyacı olan daha yüksek hız, mevcut mekanik sistemler ile karşılanamamaktadır. Eksenler birbirleri üstüne konumlandığında, atalet yüksek olur ve dolayısıyla gereken güç çok daha fazladır. Gücü karşılamak için kullanılan mekanik parçalar ve motorlar devasa kütleler oluşturmakta ve bu kütlenin ağırlığı tonları bulmakta. Devasa kütlelerin harekete geçmesi ve hareketliyken durması için gereken momentler ancak daha büyük motorlar tarafından sağlanabiliyordu.Sistemin kütlesi arttıkça atalet momenti büyüyor ve dolayısıyla hız ve ivmelerde ciddi düşüş yaşanıyordu. Buna benzer problemler tasarım kriterleri olarak radikal denilebilecek bir tasarım ile çözüldü. Paralel Robot yapısında, eklemlerin birbirlerinin üzerinde olmadığı, hepsinin aynı gövde üzerine konumlandırıldığı delta robot ortaya çıktı. Bu tasarım sayesinde hiçbir kol bir diğerini kaldırmak zorunda kalmayarak, boşuna bir yüke maruz kalmış olmuyor. Bütün motorların robotun kendisini kaldırmak yerine asıl yapması gereken iş olan, yükü kaldırmak için maksimum verimli duruma geliyor. Eklemlere düşen yükün azaltılması sayesinde ataletler de küçülerek motorların daha verimli ve dinamik çalışması sağlanırken maliyetleri de ciddi anlamda düşürüyor.
Eklemlerin aynı gövde üzerine konumlandırılması, hassasiyet açısından da yararlı sonuçlar doğurmaktadır. Seri kinematik sistemlerde her eksenin ardışık bağlantısı, sorunların büyüyerek bütün sistemi etkilemesine sebebiyet veriyordu. Bu sebepten ötürü sistemlerde meydana gelen küçük hatalar giderek büyüyordu. Fakat
Delta robot gibi paralel robotlar da asla sorunlar birbirlerinin üzerine eklenmezler.Ayrıca eklemler birbirleri üzerine eklenmediği için daha hassas konumlandırma ayarı yapmak mümkün olmaktadır.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder